関宿城(せきやどじょう)は、現在の利根川と江戸川に挟まれた場所にある。 築城経緯は定かではないが、長禄元(1457)年に、足利成氏家臣・梁田満助あるいは梁田成助が築城したといわれている。
永禄8(1565)年から、関東制覇をめざす北条氏康と、時の城主で上杉謙信方の梁田晴助との間に合戦が起こった(いわゆる関宿合戦)。 天正2(1574)年に、梁田氏は3度の戦いで北条氏に降ったが、その北条氏が天正18(1590)年の秀吉の小田原征伐で敗れ滅亡すると、秀吉から関東に入部した徳川家康にこの地が与えられた。
家康は弟の松平(久松)康元を同城に入城させ関宿藩が発足。
久松氏以降、多くの譜代大名が城主となったが、宝永2(1705)年に久世重之が5万石で入封し、8代続いて明治維新を迎えた。
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