川越(河越)城は、長禄元(1457)年に扇谷上杉家の上杉持朝(もちとも)が古河公方足利成氏(しげうじ)に 対抗するため、家臣の太田道真・道灌父子に命じて築城した。
時を経て、天文15(1546)年、いわゆる川越夜戦(奇襲攻撃)で上杉から後北条氏の所領となったが、天正18(1590)年に、豊臣秀吉の小田原攻めに伴う関東制圧により、川越城は前田利家により落城した。
北条氏滅亡後、天正18年8月に家康は関東移封により江戸へ入府。川越には酒井重忠(1万石)が配置されて川越藩の基礎が成立した。
その後、寛永16(1639)年に藩主となった松平信綱が、本丸・二の丸・三の丸等の各曲輪、四つの櫓などの整備を行い、近世城郭の形態を整えた。総坪数は堀と土塁を除いて4万6千坪と言われている。
江戸時代中期までは幕府の要職(老中)についた歴代藩主が多く、「知恵伊豆」と呼ばれた松平信綱や柳沢吉保などの居城だった。